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机器人铸件
发布时间：
2023/08/21 21:20
（2）铸件打磨点的提取。针对该问题，提出了利用点云的单侧面投影算法将铸件本体的空间点云进行扁平化处理，所选的投影平面为飞边内边缘所在的平面，即水平分型面。得到本体的平面点云后，结合边缘检测和DBSCAN聚类算法，分离出了铸件水平分型面边缘的打磨点。将该算法提取的点与人工标签的点进行比较，结果表明，两者的重合率为93.13%，验证该方法的可行性。此外，针对机器人打磨路径拟合点的选取问题，本文对分离出的边缘打磨点利用改进的体素下采样方法进行选取。该改进算法利用体素内质心点的最近邻点作为体素的代表点进行下采样，保证选取的点均来自初始输入点云，避免为后续的打磨路径拟合引入干扰。
全自动压铸循环流程，包括清理模具-喷刷涂料-合模-浇注-压射-凝固-开模-推出-取出铸件。简单就是喷雾-舀汤-取件三大流程。针对工艺的重复繁琐，工人在高强度下劳作下，注意力分散，容易出现的作业事故。同时，从事铸造人员的流失，行业向自动化方向发展成了必然。压铸机器人从喷雾-舀汤-取件三步走实现自动化生产，产品压铸成型，等待机械手取件，并清理模具，喷刷涂料模具，重新进入下一步舀汤浇注压铸产品的循环运作。高精度，柔性化的生产，自动化机器人的应用降低了劳动强度，提高了生产效率。
经过多年努力，工业智能在自动化打磨领域不断发展出自己的专门技术，无论是灵活的的单个机器人设备、封闭的去毛刺单元，或者是完整的自动化产线，的产品和技术都被同行业当作参考，服务的企业更是遍布海内外，打磨产线、曲轴打磨产线、缸体打磨产线……从几公斤的小型铸件到几百斤的中大型铸件，针对不同的工业困境及需求，都可以定制适合企业发展策略的生产线。
年来越来越多的厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨。但是由于机械臂刚性，定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。而且传统的铸件清理技术采用位置控制原理，因需要尽可能精确地确定机器人运行路径，编程复杂而耗时。传统技术尽管在理论上可获得恒定的研磨抛光质量，然而事实并不尽如人意，加工后的铸件往往前后品质不一，公差各不相同，难以获得稳定的工艺效果。
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